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【成果简介】基于此，项目浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室的邹俊教授和张超副研究员（共同通讯作者）团队受到人在接球时手臂肌肉的刚度可变现象和关节的可折叠现象的启发，项目联合报道了一种结合了肌肉可调节的刚度和关节折叠单元，将可控刚度折叠单元（由层状卡纸和多层柔性砂纸的折叠产生）嵌入到常见的单功能真空动力立方体形（CUBE）人工肌肉中，从而使单功能CUBE人工肌肉能够实现轻量化和多功能化，以及可控制的力量/运动输出，而且无需牺牲其体积和形状。然而，候选每个气动性人工肌肉通常仅具有单一的形状变形和功能，并且应当重新设计和制工新的人工肌肉以实现新的期望功能。

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